1959年大阪生まれ。東京大学大学院文化人類学博士課程修了。通産省の外郭シンクタンクでアジア研究や文化交流プロジェクトに携わった後、92年より東北芸術工科大学助教授。日本文化デザイン会議のメンバーでもある。専門の文化人類学では、インドをフィールドに民間医療にかんする調査研究（医療人類学）を行っていた。その後、エコロジーやその他様々なオルタナティブな活動を行う人々との出会いを契機に、活動の領域を拡げている。
現在は、大学において文化人類学・国際社会論・デザイン文化論を担当しているが、狭義のアカデミズムの枠を超えた「知と経験のコーディネーション」とでもいうべき実践を続けている。その領域はデザイン、身体、異種間コミュニケーション、次世代企業ビジョン、あるいはデジタルメディア....など多岐にわたっており、内容も「国際伝統医学サミット」や「アジア・ウォーターフロント会議」といった国際会議のコーディネーションや企業・自治体のコンサルティング、都市・地域開発のプランニング、そしてこのインターネット・エクスポのようなデジタルコンテンツの企画制作、著述活動、さらには自らガーデニングをしたりイルカと泳ぐといった「異種間コミュニケーション」を試みる、といったことまで多様である。
竹村の活動のコンセプトは一言でいうと「エコ・エステティクス」という言葉に集約できる。「生命とは常に"美"への跳躍の可能性を潜在させている」と語る竹村にとって、90年代に入って活動領域に加わることとなった情報環境デザインやマルチメディアは、こうした観点から見れば決して突飛でも異質でもない。彼にとって、デジタルメディアとは人間の新たな活動環境として「エコ・エステティクス」へ向かうステップボードにほかならないからだ。
メディア関連では現在、通産省のヒューマンメディア・プロジェクト幹事、科学技術庁の生活科学技術検討委員会委員、NTTのオピニオンボード委員などを務め、「文化と技術のインターフェイス」づくりに力を注いでいる。海外のマルチメディア関連の国際会議にも度々スピーカーとして招かれており、従来の産業論的・技術論的なデジタルメディアのビジョンに対して新たな視点をつきつけ、注目される。
特に94年11月、アムステルダムで開かれた「Doors of Perception 2」でのプレゼンテーションは日本文化（特に空間における人間の経験デザイン）が今後のデジタルメディアのデザインにとって重要なリソースとなるとの内容で、大きな評価を得た。
（この発表論文はWebに公開されている)